1.激光雷达测距的原理是什么？

　　激光雷达测距的基本原理是经过丈量激光发射信号和激光回波信号的往返时刻来核算目标的间隔。首先，激光雷达发射激光束，该激光束在被障碍物击中后被反射回来并被激光接纳系统接纳和处理，以知道激光器发射和反射回来和接纳的时刻之间的时刻，即飞行激光的时刻。依据飞行时刻，能够核算障碍物的间隔。依据发射的激光信号的不同形式，激光测距办法可分为两种类型：脉冲法激光测距和相位法激光测距。

　　（1）脉冲办法激光测距：脉冲办法是在激光雷达发射激光束后，一部分激光被反射回障碍物，并被激光雷达的接纳器接纳。同时，能够在激光雷达内记录发送和接纳之间的时刻间隔，而且能够依据光速核算要丈量的间隔。

　　（2）相位法激光测距：相位法是由激光发射器进行强度调制的接连激光信号。在被障碍物照射后，它被反射回来。丈量光束将在往返行程中发生相位变化。经过核算雷达中的激光信号和障碍物来回飞行的物体之间的相位差以及障碍物的间隔被转化。

　　2.有哪些类型的激光雷达？

　　依据是否有机械旋转部件，激光雷达可分为机械激光雷达，固态激光雷达和混合固态激光雷达。（1）机械激光雷达：机械激光雷达具有操控激光发射视点的旋转部件。它体积大，价格昂贵，而且具有相对较高的丈量精度，而且通常放置在汽车的顶部。

　　（2）固态激光雷达：固态激光雷达依靠电子元件来操控激光发射视点。它不需要机械旋转部件，因而尺寸小，能够装置在车身中。

　　（3）混合固态激光雷达：混合固态激光雷达不具有大容量旋转结构，经过旋转内玻璃片实现固定激光光源改变激光束方向需要多视点检测，并采用嵌入式装置。

　　依据线束的数量，激光雷达可分为单线激光雷达和多线激光雷达。

　　（1）单光束激光雷达扫描一次只发生一条扫描线，获得的数据是2D数据，因而无法差异目标物体的3D信息。然而，由于其丈量速度快，数据处理才能低，单线激光雷达被用于安全防护，地形测绘等范畴。

　　（2）多线激光雷达一次能够发生多条扫描线。现在，市场上的多线激光雷达产品包含4线束，8线束，16线束，32线束，64线束等。适用于2.5D激光雷达和3D激光雷达。2.5D激光雷达和3D激光雷达之间的最大差异在于激光雷达是笔直的。