利用车辆运动学模型,应用最优控制理论,对拖拉机自动引导行走方法进行了研究.利用2D激光扫描仪10H控制方法生成了车辆自动行走的轨道;通过对车辆运动状态方程的线性化,设计了车辆沿生成的轨道引导行走的控制器.最后利用该方法在牧草地上进行了实车. 此外，单线测量安全激光扫描仪TOF-05D不断确定堆垛量，并将此信息发送到CAN总线。这样可以自动控制速度，从而使牧草收割机能够发挥最佳性能。
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