矿工上的作业频繁，起重机频繁操作，驾驶员对于起重机前面或者后面有一定盲区，2D激光扫描仪可以帮助驾驶把控前后障碍物的扫描，从而给驾驶员鸣警或提示。该起重机吊装物路径规划方法包括：使用激光雷达TOF-20S，安装在起重机后部，进行激光平面扫射，对位于吊装物路径上的障碍物进行分析，确定吊装物可通过路径；根据吊装原则确定吊装路径。根据此起重机吊装物路径规划方法，能够快速高效地计算出障碍物之间的距离，精确地寻找吊装规划路径，提高吊装物吊运的安全性和可靠性。

TOF-20S起重机雷达防碰装置是为桥式起重机安全运行、防止起重机与其它物体相互碰撞的最佳防撞报警方式，该装置采用雷达探测器原理，精准度高，抗干扰能力强 探测距离远，呈广角探测 ，探测范围广。雷达波传感器硬件选用进口工业级芯片和先进技术更容易操作且不影响原起重机使用，实现了驾驶室与障碍物的检测和防碰撞保护,各项技术指标符合欧盟标准.